Di costruzione probabilmente Longobarda, il Castello Aghinolfi ebbe nel medioevo una particolare valenza strategica e fu conteso e ambito con secolari lotte dalle comunità di Lucca e Pisa, dalla signoria dei vescovi di Luni, dai Malaspina e dai loro consanguinei Marchesi di Massa. Le fonti scritte testimoniano l'esistenza della rocca nei secoli dell'Alto Medioevo: una pergamena datata 753 già parla del "Castellum Aginulfi". Non si hanno notizie di interventi realizzati nel castello posteriormente al secolo XVII e lo stesso cadde in rovina verso la metà del XVIII secolo. Carlo Lodovico di Borbone, Signore di Lucca, lo acquistò per recuperarlo, ma il suo progetto non andò a buon fine. Recenti ricerche compiute in questi anni sul castello hanno riacceso l'interesse per il monumento ed hanno impegnato l'Amministrazione Comunale di Montignoso in un cospicuo intervento di recupero e valorizzazione. Dopo un restauro avvenuto nel 2001, il Castello è oggi a disposizione della comunità locale e dei visitatori.